◎ 도서소개

현재 글로벌 자동차 시장의 가장 주요한 화두는 전기차(전동화)와 함께 레벨4 수준의 완전 자율주행차 상용화라 할 수 있다. 자율주행 레벨3가 운전자 개입을 최소화하고 비상시에만 운전자가 대응하는 단계인 반면, 레벨4는 완전 자율주행 수준을 의미한다.

이미 미국 캘리포니아주의 곳곳에서는 최근 운전자가 없는 완전한 자율주행 택시, 일명 ‘로보택시(Robotaxi)’가 어렵지 않게 목격되고 있고, 캘리포니아주 내에서도 자율주행 택시 서비스가 가장 먼저 도입됐던 샌프란시스코(San Francisco)에서는 크루즈, 웨이모, 모셔널 등의 다양한 로보택시 플랫폼 기업들이 시험 운행 및 일부 상업적 영업을 진행 중이다.

가이드하우스 인사이트가 발표한 글로벌 자율주행 기술종합순위에 따르면, 2023년 전 세계에서 가장 앞선 자율주행 기술을 갖춘 기업으로 인텔 모빌아이가 선정되었다. 구글 웨이모는 그간 1위를 차지해 왔으나 인텔에 밀려 2위를 기록했다.

테슬라는 해당 조사에서 순위에 들지 못했으나 카메라만으로 자율주행을 구현하는 FSD 기술을 자체적으로 갖추고 있어 조금은 다른 관점에서 평가가 요구된다. 테슬라 CEO 일론 머스크는 생방송을 통해 FSD v12를 공개했으며, 이는 인간 개발자의 ‘운전 명령’ 코드를 일체 배제하고 오로지 주행 영상만으로 AI를 학습시킨 것이라 소개하였다.

한국자동차연구원에 따르면 자율주행차 시장 규모는 2025년 1,549억 달러(약 209조 원), 2035년 1조 달러(약 1,347조 원)로 연평균 40% 이상 성장할 것으로 보인다. 자율주행 승용차가 시장을 이끄는 가운데 아직 초기 단계인 자율주행 상용차 시장도 부상하고 있다. 승용차 외 다목적차량(MPV)과 목적기반모빌리티(PBV) 등이 신시장을 창출하며 자율주행 시대를 앞당길 것으로 전망된다. 

이에 자율주행 산업의 글로벌 주도권을 확보하기 위한 국내 기업들의 노력이 이어지고 있다. 현대차를 중심으로 하는 완성차 및 차량용 부품업체를 비롯해 삼성전자와 네이버 등의 ICT 기업들이 국내 자율주행 분야의 주요 플레이어로 꼽힌다. 뿐만 아니라 오토노머스에이투지, 포티투닷, 토르드라이브 등의 스타트업들은 국내·외에서 그 역량을 인정받고 있다. 

이에, 당사는 Level-4 상용화 시대를 맞이하고 있는 자율주행차 기술개발 동향과 시장전망 및 글로벌 주요기업의 사업전략 등을 종합적으로 정리 분석하여 본서를 출간하게 되었으며, 특히 국내외 자율주행차 시장과 주요국 정책 및 자율주행 시범운행 동향 등을 통하여 시장의 변화를 예측하고, 경쟁전략 수립에 유용한 참고자료가 될 수 있도록 하는데 중점을 두었다. 모쪼록, 본 보고서가 자율주행 산업뿐만 아니라 관련 분야에 종사하는 분들의 업무에 미력하나마 도움이 되기를 바랍니다.

◎ 목차

Ⅰ. 자율주행차 및 자율주행 분야 기술 동향

1. 자율주행차 개요 및 자율주행 모빌리티 산업 동향

  1-1. 자율주행차 개요 

    1) 자율주행차의 정의와 자율주행 레벨

    2) 국내·외 자율주행차 산업 동향

      (1) 자율주행의 구조와 기능

      (2) 자율주행차 산업 개요

      (3) 자율주행차 분야 주요 기술 현황

      (4) 자율주행 구현을 위한 커넥티드 기술 동향

    3) 자율주행차와 소프트웨어 정의 차량(SDV)

      (1) 소프트웨어 정의 차량(SDV) 개요 

      (2) 소프트웨어 정의 차량 기술개발 동향 

  1-2. 자율주행 모빌리티 산업 동향

    1) MaaS(Mobility as a Service) 산업 현황

      (1) MaaS 정의와 구분

      (2) MaaS 시장 동향

      (3) MaaS 서비스 사례

      (4) 국내·외 MaaS 분야 정책 현황

      (5) 자율주행과 MaaS 산업 전망

    2) 자율주행 기반 모빌리티 서비스 동향

      (1) 로보택시 현황 및 상용화를 위한 과제

      (2) 자율주행 대중교통 및 교통약자 지원

      (3) 자율주행 퍼스널 모빌리티

2. 자율주행차 요소기술별 기술 동향

  2-1. 자율주행차 위치 추정

    1) 위성항법시스템(GNSS) 기반 위치 추정 기술

      (1) 위성항법시스템(GNSS) 기술 개요

      (2) 위성 기반 오차보정 시스템

      (3) 국내 고정밀 위치정보 서비스 현황

    2) 정밀도로지도 기술 개요

      (1) 정밀도로지도의 정의와 필요성

      (2) 정밀도로지도의 구축 과정

      (3) 정밀도로지도의 레이어 구성

      (4) LDM(Local Dynamic Map)의 개념과 특징

    3) 정밀도로지도 기술 동향

      (1) 정밀도로지도 최신화 기술

      (2) 정밀도로지도 자동생성 기술

  2-2. 차량 내·외부 인지 및 탐지

    1) 자율주행차 인지 및 탐지 기술 개요

      (1) 자율주행차 인지 및 탐지를 위한 센서 기술

      (2) 카메라를 통한 객체 인식

      (3) LiDAR와 카메라 데이터 융합

      (4) 자율주행차 데이터셋과 표준화

      (5) 자율주행 시나리오 표준화

    2) 자율주행차 인지 및 탐지 요소기술 동향

      (1) 카메라 및 이미지센서

      (2) 라이다(LiDAR)

      (3) 레이다(Radar)

    3) 자율주행차 인지 및 탐지 기술 동향

      (1) 자율주행차 인지기술 연구 동향

      (2) 자율주행차 인지고도화 기술 동향

      (3) 자율주행차 카메라 및 라이다 특허 동향

  2-3. 주행 예측 및 경로 계획

    1) 주행 예측 및 경로 계획과 자율주행 알고리즘

      (1) 주행 예측 및 경로 계획 기술 개요

      (2) 자율주행 인공지능 알고리즘 기술

      (3) 국내 자율주행 인공지능 특허 동향

    2) 트래픽 예측

      (1) 분류를 이용한 동작 예측

      (2) 자동차 궤적 생성

    3) 경로 계획(routing)

      (1) 가중치 방향성 그래프

      (2) 다익스트라(Dijkstra) 알고리즘

      (3) A* 알고리즘

      (4) D* 알고리즘

      (5) RRT(Rapidly-Exploring Random Trees) 알고리즘

      (6) 유전 알고리즘

      (7) 개미 집단 알고리즘

      (8) 경로 계획 그래프 비용

  2-4. 동작결정 및 제어

    1) 동작 결정

      (1) 마르코프 결정 과정

      (2) 가치반복(Value Iteration) 알고리즘

      (3) 부분적으로 관측가능한 MDP(Markov Decision Process)

    2) 모션 계획(Motion Planning)

      (1) 그래프 검색 기반 기법

      (2) 샘플링 기반 기법들

      (3) 보간 곡선 기반 기법들

      (4) 수치 최적화 기반 기술들

    3) 피드백 제어

      (1) 직접 하드웨어 작동 제어 기법

      (2) PID 제어

      (3) 모델 예측 제어(Model Predictive Control)

      (4) 경로 추적 기법

    4) 자율주행 기록장치

      (1) 차량용 기록장치 현황 및 이슈

      (2) 사고기록장치 및 자율주행 기록장치 기술 동향

      (3) 자율주행 기록장치 데이터 추출 및 분석 시스템 기술 동향

      (4) 자율주행 기록장치 표준 동향

  2-5. V2X 통신 및 C-ITS

    1) V2X

      (1) V2X 기술 정의와 구분

      (2) 주요국 V2X 개발 및 보급 전략

      (3) 주요국 V2X 특허 출원 동향

      (4) V2X 기반 응용 서비스 개발 동향

    2) C-ITS

      (1) C-ITS 기술 개념과 특징

      (2) C-ITS 구성요소 및 기술요소

      (3) C-ITS 활용 서비스

      (4) 주요국 C-ITS 기술 및 정책 동향

Ⅱ. 주요국 자율주행차 산업 현황 및 전망

1. 자율주행차 및 관련 분야 시장 동향

  1-1. 자율주행차 산업 동향 및 주요 이슈

    1) 글로벌 자율주행차 산업 동향

      (1) 자율주행차 시장규모 전망

      (2) 주요 시장참여자별 자율주행 로드맵 전략 동향

      (3) 자동차 산업 패러다임 전환과 부품 시장 동향

    2) 자율주행차 분야 주요 이슈

      (1) SDV(Software-Defined Vehicle)의 개념과 부상

      (2) 글로벌 공급망 재편 현황과 전망

      (3) 자율주행의 발전과 승객경제 부상

      (4) 자율주행차에 대한 소비자 인식 변화

  1-2. 자율주행 기반기술 관련 시장 동향

    1) 차량용 반도체 시장 동향 및 전망

      (1) 차량용 반도체 수요 증대와 수급 현황

      (2) 차량용 반도체 시장 동향

      (3) 자율주행차 반도체 시장 동향

      (4) 모빌리티 산업 트렌드와 차량용 반도체 시장 전망

    2) 차량용 센서 시장 동향 및 전망

      (1) 글로벌 차량용 센서 시장 개요

      (2) 자율주행 및 ADAS 센서 시장

      (3) 차량용 카메라 시장 동향

    3) 차량용 인공지능(AI) 시장 동향 및 전망

      (1) 차량용 인공지능(AI) 구성요소별 시장 동향

      (2) 차량용 인공지능(AI) 기술수준별 시장 동향

      (3) 차량용 인공지능(AI) 기술분류별 시장 동향

      (4) 차량용 인공지능(AI) 지역별 시장 동향

    4) 지역별 C-ITS 시장 동향

      (1) 글로벌 C-ITS 시장 동향

      (2) 북미 지역 C-ITS 시장 동향

      (3) 유럽 지역 C-ITS 시장 동향

      (4) 아시아·태평양 지역 C-ITS 시장 동향

2. 국가별 자율주행 시장 및 정책 동향

  2-1. 미국

    1) 미국 자율주행차 시장 동향

    2) 미국 자율주행차 정책 동향

      (1) 미국 교통부 자율주행 지침 동향

      (2) 자율주행을 위한 자동차 안전기준 개정

      (3) 완전 자율주행차 상용화 위한 제도 개선

      (4) 차량데이터 관련 법제 동향

      (5) 자율주행차와 개인정보보호법

      (6) MaaS 관련 정책 동향

      (7) 자율주행 로보택시 영업 지역 확장

      (8) 무공해 자율주행차 의무화

  2-2. 독일

    1) 독일 자율주행차 시장 동향

    2) 독일 자율주행차 정책 동향

      (1) EU 자율주행 차량 영식 승인 기준 수립

      (2) 독일 자율주행차 관련 정책 동향

      (3) 독일 자율주행차 관련 입법 동향

      (4) MaaS 관련 정책 동향 및 법제 현황

  2-3. 영국

    1) 영국 자율주행차 시장 동향

      (1) 영국 자율주행차 도입 현황

      (2) 영국 자율주행차 산업계 동향

    2) 영국 자율주행차 정책 동향

      (1) 영국 자율주행차 정책 및 입법 동향

      (2) 자율주행차와 영국 개인정보보호법

      (3) MaaS 관련 정책 동향 및 법제 현황

  2-4. 중국

    1) 중국 자율주행차 시장 동향

      (1) 중국 자율주행차 시장 동향

      (2) 중국 커넥티드카 시장 동향

      (3) 중국 로보택시 시장 동향

    2) 중국 자율주행차 정책 동향

      (1) 중국 자율주행 용어 및 분류체계

      (2) 중국 자율주행차 정책 동향

      (3) 스마트 커넥티드카 관련 주요 정책

      (4) 차량 데이터 보안 관리 정책

  2-5. 일본

    1) 일본 MaaS 시장 동향

    2) 일본 자율주행차 정책 동향

      (1) 자율주행의 윤리·법률·사회적 이슈 검토

      (2) 일본 자율주행차 관련 입법 동향

      (3) 자율주행차와 지방창생전략

      (4) MaaS 관련 정책 동향 및 법제 현황

  2-6. 국내

    1) 국내 자율주행차 시장 동향

      (1) 국내 자율주행 산업 동향

      (2) 시장 규모 전망

    2) 국내 자율주행차 정책 동향

      (1) 국내 자율주행차 관련 입법 동향

      (2) 제3차 자동차정책 기본계획(안) ’22∼’26

      (3) 2023년 자동차 산업 지원 계획

      (4) 모빌리티 혁신 로드맵

      (5) 자율주행차 규제혁신 로드맵 2.0

      (6) 자율주행 상용화 지원을 위한 인프라 확충 방안

3. 국내·외 자율주행차 분야 주요 기업 동향

  3-1. 해외 자율주행차 분야 주요 기업 동향

    1) 완성차 및 자동차 부품 업체

      (1) GM

      (2) 포드(Ford)

      (3) 테슬라(Tesla)

      (4) 메르세데스벤츠(Mercedes-Benz)

      (5) 폭스바겐(Volkswagen)

      (6) BMW

      (7) 스텔란티스(Stellantis)

      (8) 도요타(Toyota)

      (9) 혼다(Honda)

      (10) 지리자동차

      (11) 샤오펑

      (12) 니오

      (13) 보쉬(Bosch)

      (14) 콘티넨탈(Continental)

      (15) 마그나(Magna)

      (16) ZF

      (17) 덴소(Denso)

      (18) 모빌아이(Mobileye)

      (19) 루미나

      (20) 허사이

      (21) 이노비즈

    2) 빅테크 및 ICT 업체

      (1) 구글(Google)

      (2) 마이크로소프트(Microsoft)

      (3) 아마존(Amazon)

      (4) 바이두(Baidu)

      (5) 알리바바(Alibaba)

      (6) 텐센트(Tencent)

      (7) 엔비디아(NVIDIA)

      (8) 퀄컴(Qualcomm)

      (9) 텍사스 인스트루먼트(Texas Instruments)

      (10) 인피니언(Infineon)

      (11) NXP

      (12) Haomo.AI

    3) 자율주행 솔루션 및 서비스 업체

      (1) 오로라(Aurora)

      (2) 모셔널(Motional)

      (3) WeRide Technology

      (4) Pony.AI

      (5) 옥스보티카(Oxbotica)

      (6) 아인라이드(Einride)

  3-2. 국내 자율주행차 분야 주요 기업 동향

    1) 완성차 및 자동차 부품 업체

      (1) 현대자동차

      (2) 현대모비스

      (3) 엠씨넥스

      (4) 텔레칩스

      (5) 카네비모빌리티

      (6) 모트렉스

    2) 빅테크 및 ICT 업체

      (1) 삼성전자

      (2) LG전자

      (3) LG이노텍

      (4) 삼성전기

      (5) 네이버

      (6) SK텔레콤

      (7) KT

      (8) LG유플러스

      (9) 에티포스

      (10) 오비고

    3) 자율주행 솔루션 및 서비스 업체

      (1) 오토노머스에이투지(AutonomousA2Z)

      (2) 포티투닷

      (3) 토르드라이브

      (4) 스트라드비전

      (5) 모라이

      (6) 에스더블유엠

      (7) 인디제이

      (8) 티맵모빌리티

Ⅲ. 자율주행 분야 연구개발 및 시범운행지구 현황

1. 자율주행 분야 연구개발 과제 현황

  1-1. 2023년 ICT R&D 신규과제 후보(안)

    1) 자율주행을 위한 다중/다종 센서 융합의 인공 신경망 구동 최적화 및 통합 인지 SW 

       기술 개발

    2) 레벨4 자율주행 차량의 커넥티드 기반 인지 증강화 및 협력 자율주행 기술 개발

    3) 활용 목적에 따른 자율주행 데이터 제공을 위한 자율주행 빅데이터 가공/관리, 검색 

       및 공유 인터페이스 기술 개발

    4) 커넥티드 자율주행 비정상 주행 및 운전자 전환 상황 데이터 분석 클라우드 기술 개발

    5) 클라우드 기반 자율주행 차량 오류 및 한계 상황 원격지원 기술 개발

    6) 악천후/비정형 환경변화에서의 Seamless 자율주행을 위한 인지/판단 AI SW 핵심

       기술 개발

  1-2. 2023년도 자동차 분야 신규지원 대상과제

    1) (총괄) 자율주행 Seamless 제어권을 위한 운전자 상태판단 기술 및 통합관리 시스템 개발

    2) (1세부) 운전자 신체적·인지적 상태 판단 이종 센서융합 모듈 및 통합시스템 개발

    3) (2세부) 운전자 맞춤형 Seamless 자율주행 제어권 통합관리 시스템 기술 개발

    4) (총괄) 무인 자율주행 배송 모빌리티 및 커넥티비티 플랫폼 기술 개발

    5) (1세부) 무인 자율배송 모빌리티 주행플랫폼 개발

    6) (2세부) 센서 인프라 협조 기반 자율주행 커넥티비티 기술 개발

    7) (3세부) 다중 모빌리티 통합 관제시스템 개발 및 서비스 실증

    8) Lv.4 자율주행차량 전방위 멀티카메라 기반 주변상황인지예측 기술개발

    9) 주변환경 정보 융합 기반 협력형 차량제어 기술개발

    10) 허브 연계형 Lv.4 상용차 자율주행 예측구동제어 및 최적운행 기술 개발

    11) Lv.4 자율주행시스템 고장재현 및 통합 안전검증 기술개발

    12) (총괄) 소프트웨어 정의 차량(SDV)을 위한 전자 아키텍처 및 부품 기술 개발

    13) (1세부) SDV용 전자 아키텍처 기술 개발

    14) (2세부) SDV용 전자 플랫폼 검증을 위한 통합 제어기 개발

    15) (3세부) 구독형 SDV 서비스 실증 및 비즈니스 모델 개발

2. 국내·외 자율주행 시범운행지구 현황

  2-1. 해외 자율주행 시범운행지구 현황 

    1) 미국

      (1) 샌프란시스코 자율주행 시범운행

      (2) 미시간 주 카브뉴 프로젝트

    2) 영국

      (1) Horiba MIRA ASSURED CAV

      (2) Midlands Future mobility

      (3) CAVWAY

      (4) UTAC Millborrk Culham

      (5) Smart Mobility Living and London

    3) 중국

      (1) 중국 지역별 자율주행 시범운행 현황

      (2) 상하이시 시범운행 현황

      (3) 베이징시 시범운행 현황 

      (4) 징슝 및 항사오융 자율주행 고속도로

  2-2. 국내 자율주행 시범운행지구 현황

    1) 국내 자율주행 시범운행지구 개요

    2) 국내 자율주행 시범운행지구 현황

      (1) 상암 자율주행자동차 시범운행지구

      (2) 충청권 광역교통망 자율주행자동차 시범운행지구

      (3) 세종 자율주행 상상(常商) 시범운행지구

      (4) 광주광역시 특수목적 자율주행자동차 시범운행지구

      (5) 대구 자율주행 시범운행지구

      (6) 제주국제공항-중문관광단지(평화로) 자율주행자동차 시범운행지구

      (7) 경기도 판교제로시티 자율주행자동차 시범운행지구

      (8) 강남 자율주행자동차 시범운행지구

      (9) 청계천 자율주행자동차 시범운행지구

      (10) 경기도 시흥시 배곧 자율주행자동차 시범운행지구

      (11) 강릉시 자율주행 시범운행지구

      (12) 다이나믹 원주(Dynamic Wonju) 자율주행자동차 시범운행지구

      (13) 전라북도 새만금 고군산(Go-Gunsan) 자율주행자동차 시범운행지구 

      (14) 전남 순천시 자율주행자동차 시범운행지구

      (15) 익산시 자율주행자동차 시범운행지구

      (16) 부산 오시리아 자율주행자동차 시범운행지구

<표 목차>

Ⅰ. 자율주행차 및 자율주행 분야 기술 동향

<표1-1> 자율주행 단계

<표1-2> 자율주행차 단계 구분

<표1-3> 차량 E/E 아키텍처 특징 비교

<표1-4> 완성차 업체가 제공/추진 중인 주요 SW 구독 서비스

<표1-5> 기능 유형별 특징 및 개발 현황

<표1-6> 글로벌 OEM 자동차 SW 개발 동향

<표1-7> 유럽의 MaaS 사례 및 통합수준 비교

<표1-8> 유럽의 MaaS 단계 구분 및 내용

<표1-9> 미국의 MaaS 단계 구분 및 내용

<표1-10> 국내외 MaaS 여객 분야 TAM

<표1-11> 기관별 MaaS 시장 규모 전망

<표1-12> 분야별 MaaS 시장 규모 전망

<표1-13> 차량공유 관련 각국의 규제

<표1-14> GNSS 보정신호의 구분

<표1-15> 정밀도로지도 레이어 구성

<표1-16> C-ITS 및 LDM 자율협력주행 도로 인프라 시스템 비교

<표1-17> 자율주행차 센서별 파장 특징

<표1-18> 자율주행차 탑재 카메라 종류별 기능

<표1-19> 국가별 LiDAR 센서용 광검출 소자 특허출원 건수

<표1-20> 2011-2020 자율주행 카메라 및 라이다 분야 주요출원인 동향

<표1-21> 2011-2020 국내 자율주행 인공지능 출원 동향

<표1-22> 2011-2020 국내 자율주행 인공지능 세부 기술별 출원 동향

<표1-23> 2011-2020 국내 자율주행 인공지능 출원인별 출원 동향

<표1-24> 사고기록장치 및 자율주행 기록장치 관련 표준 동향

<표1-25> 차세대 V2X 표준기술 NGV 목표 성능

<표1-26> C-V2X 기술 특징

<표1-27> 5G-V2X 물리계층의 주요 특징

<표1-28> 국가별 V2X 분야 특허 출원 동향

<표1-29> 국가별 V2X 분야 특허 등록 동향

<표1-30> 2022년 V2X 분야 특허 다출원인 현황

<표1-31> WAVE 및 LTE-V2X 서비스 유즈케이스

<표1-32> WAVE 및 LTE-V2X 서비스를 위한 V2X 통신 기술

<표1-33> WAVE 및 LTE-V2X 서비스 실증 및 시범사업 구축 사례

<표1-34> 3GPP Release 14/15 기반 LTE V2X 서비스 유즈케이스

<표1-35> 3GPP Release 14/15 기반 LTE V2X 서비스를 위한 V2X 통신 기술

<표1-36> 3GPP Release 14/15 기반 LTE V2X 서비스 실증 및 시범사업 구축 사례

<표1-37> 3GPP Release 15/16 기반 NR-V2X 서비스 유즈케이스

<표1-38> 3GPP Release 15/16 기반 NR-V2X 서비스를 위한 V2X 통신 기술

<표1-39> 2세대 및 2.5세대 기술 기반 서비스 실증 및 시범사업 구축 사례

<표1-40> 모빌리티 혁신 로드맵 5개 과제

<표1-41> 지능형 교통체계(ITS) 기본계획 2030

Ⅱ. 주요국 자율주행차 산업 현황 및 전망

<표2-1> 국내 완성차 기업 자동차 해외 판매 동향

<표2-2> 국내 완성차 기업 연료별 자동차 수출 동향

<표2-3> 국내 자동차 부품 분야별 기업 전망

<표2-4> 자율주행차 주요 센서별 특징

<표2-5> 글로벌 공급망 변천

<표2-6> CHIP4 동맹 개요

<표2-7> 핵심원자재법(CRMA) 개요

<표2-8> 주요 차량용 반도체 기업 동향

<표2-9> 주요 완성차 기업 반도체 수급난 대응 현황

<표2-10> 품목별 차량용 반도체 시장 규모 전망

<표2-11> MCU와 SoC 특징 비교

<표2-12> 구성요소별 C-ITS 시장규모 전망

<표2-13> 구성요소별 C-ITS 시장규모 전망

<표2-14> 북미 국가별 C-ITS 시장규모 전망

<표2-15> 북미 시스템별 C-ITS 시장규모 전망

<표2-16> 북미 서비스별 C-ITS 시장규모 전망

<표2-17> 유럽 국가별 C-ITS 시장규모 전망

<표2-18> 유럽 시스템별 C-ITS 시장규모 전망

<표2-19> 유럽 서비스별 C-ITS 시장규모 전망

<표2-20> 아시아·태평양 국가별 C-ITS 시장규모 전망

<표2-21> 아시아·태평양 시스템별 C-ITS 시장규모 전망

<표2-22> 아시아·태평양 서비스별 C-ITS 시장규모 전망

<표2-23> Automated Vehicle 4.0 주요 내용

<표2-24> 미국 자율주행차 종합계획 주요 내용 

<표2-25> 컨퓨즈드닷컴 자율주행차 준비도 평가 기준

<표2-26> 차량데이터 관련 EU·미국 법제 동향

<표2-27> 캘리포니아 개인정보보호 권리법(CPRA) 주요 내용 

<표2-28> 독일 내 완성차 제조사 자율주행 기술 동향

<표2-29> 자율주행 관련 독일 부품 기업별 주력기술

<표2-30> GSR 제11조 제1항 주요 내용

<표2-31> EU-ADS 규정 주요 내용

<표2-32> 독일의 도로교통 및 자율주행 관련 법령

<표2-33> 2021년 자율주행 관련 ‘StVG’ 개정 사항 요약

<표2-34> 독일 자율주행 레벨4 탑재 차량의 주행 관련 당사자의 의무

<표2-35> 「AFBGV」 주요 조항 및 개요

<표2-36> 영국 커넥티드카 및 자율주행차 주요 프로젝트

<표2-37> 중국 ICT 기업의 ICV시장 진입 현황

<표2-38> 중국 로보택시 시장 규모 전망

<표2-39> 중국 라이드헤일링 업체 및 일반택시 요금 비교

<표2-40> 중국 공업정보화부 자율주행 용어 정의

<표2-41> 중국 자율주행 등급 체계

<표2-42> 자율주행 단계별 운전자/시스템 개입 구분

<표2-43> 중국-미국 자율주행 등급 비교

<표2-44> 중국 자율주행 산업 관련 정책 동향

<표2-45> ‘스마트도시 인프라 및 자율주행차 공동 발전’ 시범도시

<표2-46> 중국 자율주행 고속도로 현황

<표2-47> 중국 스마트 커넥티드카 관련 주요 정책

<표2-48> 일본 MaaS 시장 12개 분야 개요

<표2-49> 일본 ｢도로교통법(道路交通法)｣의 주요 개정 조항 및 내용

<표2-50> 일본 도로교통법 특정자동운행 업무종사자의 구성 및 역할

<표2-51> 일본 도로교통법 자율주행 중 운전자 역할 대체(제75조의24 관련)

<표2-52> 고속도로 주행 레벨 4 자율주행 트럭 도입 로드맵(안)

<표2-53> 지역별 특성에 따른 MaaS 사업 방향성

<표2-54> MaaS 운영자를 위한 보험플랜 개요

<표2-55> 국내 자율주행 시장 규모 전망

<표2-56> 「자동차관리법」의 자율주행 관련 내용 및 개정 연혁

<표2-57> 「자율주행자동차법」 제정 및 개정의 주요 내용

<표2-58> 자율주행차 관련 하위 법령

<표2-59> 현 자율주행자동차 운행의 법적 근거 및 비교

<표2-60> 자율주행자동차 시범운행지구 지정 현황(2023년 1월 기준)

<표2-61> 자율주행 관련 규제특례 법률 및 사업 사례

<표2-62> ｢자동차손해배상 보장법｣의 자율주행 관련 주요 내용

<표2-63> ｢도로교통법｣의 자율주행 관련 주요 내용

<표2-64> 자동차 정책 여건 변화 및 시장 전망

<표2-65> 제3차 자동차정책기본계획(안) 목표 및 추진전략

<표2-66> 2023년도 자율주행차 분야 신규지원 대상과제 내역

<표2-67> 모빌리티 혁신 로드맵 개요

<표2-68> 테슬라 자율주행 플랫폼 

Ⅲ. 자율주행 분야 연구개발 및 시범운행지구 현황

<표3-1> 중국 지역별 자율주행 시범운행 정책 현황

<표3-2> 베이징시 개방형 도로주행 테스트 난이도 구분

<표3-3> 국내 자율주행 시범운행지구 지정 현황

<표3-4> 제5차 자율주행 시범운행지구 신청 개요

<표3-5> 상암 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<표3-6> 상암 자율주행자동차 시범운행지구 주요 서비스

<표3-7> 상암 자율주행자동차 시범운행지구 주요 노선

<표3-8> 충청권 광역교통망 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<표3-9> 충청권 광역교통망 자율주행자동차 시범운행지구 주요 노선

<표3-10> 충청권 광역교통망 자율주행자동차 시범운행지구

<표3-11> 세종 자율주행 상상(常商) 시범운행지구 개요

<표3-12> 세종 자율주행 상상(常商) 시범운행지구 주요 서비스

<표3-13> 세종 자율주행 상상(常商) 시범운행지구 주요 노선

<표3-14> 광주광역시 특수목적 자율주행자동차 시범운행지구 위치 및 면적

<표3-15> 광주 무인 저속 특장차 규제자유특구 혁신사업 주요 내용

<표3-16> 무인 자율주행 기술의 언택트 서비스 실용화 기술개발 및 실증사업 주요 내용

<표3-17> 자율주행자동차 실증의 안전성 확보에 관한 사항

<표3-18> 대구 자율주행 시범운행지구 개요

<표3-19> 소네트 수요응답형 로보택시 개요

<표3-20> SWM 수요응답형 로보택시 개요

<표3-21> 달구벌자율차 개요

<표3-22> 소네트 마을버스여객운송 개요

<표3-23> KIAPI 자율주행혁신사업 기술개발실증 개요

<표3-24> 제주국제공항-중문관광단지 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<표3-25> 제주국제공항-중문관광단지 자율주행자동차 시범운행지구 주요 서비스

<표3-26> 경기도 판교제로시티 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<표3-27> 차세대융합기술연구원 자율주행셔틀 서비스

<표3-28> 카카오모빌리티 자율주행 서비스

<표3-29> 현대자동차 로보셔틀 서비스

<표3-30> 차세대융합기술연구원 판타G버스 서비스

<표3-31> 강남 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<표3-32> 강남 자율주행자동차 시범운행지구 주요 서비스

<표3-33> 청계천 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<표3-34> 청계천 자율주행자동차 시범운행지구 주요 서비스

<표3-35> 경기도 시흥시 배곧 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<표3-36> 통합 테스트베드 대상지 도로 현황 

<표3-37> 자율주행 모빌리티 시범사업(‘마중’ 서비스) 개요

<표3-38> ‘마중’ 서비스 1차년도 성과지표별 목표 달성도

<표3-39> ‘마중’ 서비스 2차년도 성과지표별 목표 달성도

<표3-40> 자율주행 모빌리티 시범사업(‘마중’ 서비스) 주요 노선

<표3-41> 강릉시 자율주행 시범운행지구 개요

<표3-42> 다이나믹 원주(Dynamic Wonju) 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<표3-43> 전라북도 새만금 고군산(Go-Gunsan) 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<표3-44> 전남 순천시 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<표3-45> 익산시 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<표3-46> 부산 오시리아 자율주행자동차 시범운행지구 개요

<그림 목차>

Ⅰ. 자율주행차 및 자율주행 분야 기술 동향

<그림1-1> 첨단운전자보조시스템 예시

<그림1-2> 자율주행차 기술 분류

<그림1-3> 자율주행차 주요 하드웨어 기술 구성요소

<그림1-4> 2020-2030 자율주행차 시장 규모 전망

<그림1-5> 차량의 E/E 아키텍처 변화

<그림1-6> Zonal 아키텍처의 예시

<그림1-7> 완성차 업체별 차량용 OS 개발 현황

<그림1-8> 한국형 MaaS의 의미

<그림1-9> 자율주행 생태계 파트너십

<그림1-10> 로보택시(Level 4 이상) 판매 전망

<그림1-11> 로보택시 이용 요금 및 수익 규모 전망

<그림1-12> 공유차량 및 글로벌 자동차 수요 전망

<그림1-13> 주요기업별 로보택시 형태

<그림1-14> MIT Media Lab 자율주행 자전거 프로토타입

<그림1-15> 스웨덴 ‘보이(Voi)’ 전동킥보드

<그림1-16> 유테크 라이다 탐재 전동킥보드

<그림1-17> 파나소닉 자율주행 전동휠체어 ‘WHILL Next’

<그림1-18> DGPS RTK의 구성

<그림1-19> 정밀도로지도의 구축 과정

<그림1-20> LDM(Local Dynamic Mep) 구성 데이터

<그림1-21> LDM 인프라 정보 서비스

<그림1-22> 정밀도로지도 최신화 방법

<그림1-23> 3D-NDT 알고리즘 응용 정밀도로지도 생성 파이프라인

<그림1-24> 단일 드라이브의 ROD 시각화

<그림1-25> 자율주행 센서 배치 및 감지 범위와 담당 기능

<그림1-26> 멀티센서 데이터 융합 프레임워크

<그림1-27> 카메라-라이다 센서융합을 위한 센서 보정 과정

<그림1-28> 도로상 객체의 분류 체계

<그림1-29> 이미지센서 구조

<그림1-30> FMCW LiDAR 작동 원리

<그림1-31> 동작 파장에 따른 라이다 반도체 소자 및 눈에 안전한 노출량

<그림1-32> 연도별 LiDAR 센서용 광검출 소자 특허출원 건수

<그림1-33> 자율주행차 레이다(Radar) 센서 배치 및 감지 범위

<그림1-34> 인공지능 알고리즘을 통한 신호등 및 동적객체 인지

<그림1-35> 차량-인프라에지-클라우드 연계 협업인지시스템 구성예

<그림1-36> 자율주행 카메라 및 라이다 분야 IP5 출원 동향

<그림1-37> 2011-2020 자율주행 카메라 및 라이다 분야 IP5 국가별 출원 동향

<그림1-38> 자율주행 차량의 시스템 구조

<그림1-39> 자율주행 알고리즘 아키텍처

<그림1-40> 2011-2020 국내 자율주행 인공지능 출원 동향

<그림1-41> 2011-2020 국내 자율주행 인공지능 세부 기술별 출원 동향

<그림1-42> 가중치를 갖는 그래프 데이터 구조

<그림1-43> RRT를 이용한 차량 궤적 생성의 예

<그림1-44> 피드백 제어 구조

<그림1-45> PID 기반 피드백 제어 시스템

<그림1-46> 사고기록장치 및 자율주행기록장치 관련 기술 동향

<그림1-47> V2X의 개념

<그림1-48> WAVE 통신 계층 구조

<그림1-49> C-V2X 적용 시나리오

<그림1-50> V2X에서 MIMO 기술 적용 예

<그림1-51> 주요국 V2X 분야 연도별 특허 출원 동향

<그림1-52> 주요국 V2X 분야 연도별 특허 등록 동향

<그림1-53> C-ITS 시스템 구성

<그림1-54> C-ITS 도로인프라

<그림1-55> C-ITS 센터시스템

<그림1-56> C-ITS 차량단말기

<그림1-57> C-ITS 활용 15개 서비스

Ⅱ. 주요국 자율주행차 산업 현황 및 전망

<그림2-1> 자율주행 단계별 시장 전망

<그림2-2> ADAS 및 자율주행 시장규모 전망

<그림2-3> 시나리오별 자율주행 레벨에 따른 신차판매 비중

<그림2-4> 자율주행 수준별 신차 판매 비중 전망

<그림2-5> 자율주행 소프트웨어 및 전장 시장규모 전망

<그림2-6> 분야별 ECU 및 DCU 시장규모 전망

<그림2-7> 분야별 차량용 센서 시장규모 전망

<그림2-8> 지역별 공유 자율주행 모빌리티 시장 순현금흐름 전망

<그림2-9> 2035년 지역별 공유 자율주행 모빌리티 시장 비중 전망

<그림2-10> 2035년 모빌리티별 단위마일당 비용 전망

<그림2-11> 전장부품 원가 비중 및 시장 규모 전망

<그림2-12> Zonal 아키텍처의 예시

<그림2-13> 2050년 글로벌 승객경제 시장규모 전망

<그림2-14> 자율주행차 관련 인식조사 동향

<그림2-15> 가장 안전한 자율주행 레벨 인식조사 결과

<그림2-16> 자동차 전장부품 및 SW 시장 전망

<그림2-17> 글로벌 차량용 센서 시장 규모 전망

<그림2-18> 글로벌 차량용 센서 시장 지역별 시장 규모 전망

<그림2-19> 국내 차량용 센서 시장 규모 전망

<그림2-20> 글로벌 자동차용 카메라 시장 규모 전망

<그림2-21> 글로벌 차량용 카메라 시장 용도별 시장 규모 전망

<그림2-22> 글로벌 차량용 카메라 시장 지역별 시장 규모 전망

<그림2-23> 자동차 도메인별 차량용 센서 시장 규모 전망

<그림2-24> 자율주행 센서 시장 규모 전망

<그림2-25> 스마트폰용 및 전장용 카메라모듈 평균판매가 비교

<그림2-26> 자율주행 고도화에 따른 전장카메라 수량 전망

<그림2-27> 구성요소별 C-ITS 시장 비중 전망

<그림2-28> 서비스별 C-ITS 시장 비중 전망

<그림2-29> 북미 C-ITS 시장규모 전망

<그림2-30> 북미 국가별 C-ITS 시장비중 전망

<그림2-31> 북미 시스템별 C-ITS 시장비중 전망

<그림2-32> 북미 서비스별 C-ITS 시장비중 전망

<그림2-33> 유럽 C-ITS 시장규모 전망

<그림2-34> 유럽 국가별 C-ITS 시장비중 전망

<그림2-35> 유럽 시스템별 C-ITS 시장비중 전망

<그림2-36> 유럽 서비스별 C-ITS 시장비중 전망

<그림2-37> 아시아·태평양 C-ITS 시장규모 전망

<그림2-38> 아시아·태평양 국가별 C-ITS 시장비중 전망

<그림2-39> 아시아·태평양 시스템별 C-ITS 시장비중 전망

<그림2-40> 아시아·태평양 서비스별 C-ITS 시장비중 전망

<그림2-41> 2022년 상반기 미국 자율주행 수준별 판매량

<그림2-42> 북미 주요 제조기업별 자율주행기술 개발/출시 현황

<그림2-43> 컨퓨즈드닷컴 국가별 자율주행차 준비도

<그림2-44> ‘웨이모(Waymo)’ 로보택시

<그림2-45> ‘크루즈(Cruise)’ 로보택시

<그림2-46> 국가별 2020 자율주행차 준비지수 

<그림2-47> EU 자율주행 차량 형식 승인 규정 체계

<그림2-48> NATM에서 제시하는 ADS 평가 방법

<그림2-49> 영국 법률위원회 자율주행차 주행 관련 법적 주체(legal actors)

<그림2-50> 2022년 중국 자율주행 개발 플랫폼 시장 점유율

<그림2-51> 중국 ICV 산업규모 및 융자현황

<그림2-52> 중국 V2X 시장 및 사용 규모

<그림2-53> 중국 자동차기업 ADAS/AD 발전 계획표

<그림2-54> 일본 MaaS 시장 전망

<그림2-55> 일본 자율주행 상용화 과정

<그림2-56> ‘RoAD to the L4’ 사업 추진 계획

<그림2-57> 일본 자율주행의 시장화 및 서비스 실현 시나리오

<그림2-58> 일본 마을-미치노에키 구간 자율주행 실증 차량

<그림2-59> 자율주행 BRT 버스 실증실험

<그림2-60> MaaS 기본 구조

<그림2-61> 일본 국토교통성의 MaaS 정의

<그림2-62> 일본판 MaaS 목표

<그림2-63> 일본 국토교통성 신모빌리티서비스 추진 사업

<그림2-64> MaaS 관련 데이터연계의 방향성과 데이터의 연계 구조

<그림2-65> GTFS를 통한 정보제공

<그림2-66> 사전확정운임의 산출방법

<그림2-67> 국내 자율주행차 시장 규모 전망

<그림2-68> 2023년 자동차 산업 지원 계획

<그림2-69> 모빌리티 혁신 로드맵 시기별 주요 과제

<그림2-70> 자율주행차가 가져올 모빌리티 미래상

<그림2-71> 도심항공교통이 가져올 모빌리티 미래상

<그림2-72> 디지털 물류가 가져올 모빌리티 미래상

<그림2-73> 다양한 서비스가 가져올 모빌리티 미래상

<그림2-74> 도시와 융합한 모빌리티 미래상

<그림2-75> 테슬라 HW3.0 센서구성

<그림2-76> 테슬라 슈퍼컴퓨터 ‘도조(Dojo)’

<그림2-77> 메르세데스벤츠 ‘드라이브 파일럿’ 시스템 설명도

<그림2-78> 샤오펑 ADAS 서비스

<그림2-79> 모빌아이 REM의 객체 정렬

<그림2-80> 모빌아이 REM 처리 프로세스

<그림2-81> Waymo 자율주행차

<그림2-82> 죽스(Zoox) 자율주행 무인택시 ‘로보택시’

<그림2-83> 엔비디아 자율주행로봇 ‘AMR’

<그림2-84> 오로라(Aurora) 자율주행 트럭과 택시

<그림2-85> 모셔널(Motional) 아이오닉 5 자율주행 택시

<그림2-86> 위라이드(WeRide) 자율주행 청소차

<그림2-87> 차량용 V2X Hub 플랫폼 및 서비스 기술개발 범위

<그림2-88> 삼성전자 차량용 이미지센서 응용처

<그림2-89> 오토노머스에이투지 양산형 완전 무인 모빌리티 ‘Project MS’

<그림2-90> 토르드라이브-이마트, 단거리 운송 시범사업 차량

<그림2-91> 모라이 자율주행 시뮬레이션 솔루션 운용 이미지

Ⅲ. 자율주행 분야 연구개발 및 시범운행지구 현황

<그림3-1> 캘리포니아 기업별 자율주행차 사고 건수

<그림3-2> 크루즈(Cruise) 시범운행 구역 범위와 로보택시 호출 및 탑승 안내 화면

<그림3-3> 미시간 주 자율주행 전용차로 구상도

<그림3-4> ASSURED CAV 구성 요소

<그림3-5> Midlands Future Mobility 시범운행 

<그림3-6> 영국 CAVWAY testbed

<그림3-7> 영국 UTAC Millborrk-Culham testbed 

<그림3-8> 상하이시 4개 자율주행 테스트 지역

<그림3-9> 상하이 자율주행 시범운행 동향

<그림3-10> 베이징시 개방형 도로주행 테스트 동향

<그림3-11> 화물차 자율주행 전용차로가 계획된 항사오융스마트고속도로 

<그림3-12> 광주광역시 특수목적 자율주행자동차 시범운행지구 주요 노선

<그림3-13> 소네트 수요응답형 로보택시 노선도

<그림3-14> SWM 수요응답형 로보택시 노선도

<그림3-15> 달구벌자율차 서비스 지역

<그림3-16> 소네트 마을버스여객운송 노선도

<그림3-17> KIAPI 자율주행혁신사업 기술개발실증 노선도

<그림3-18> 대구테크노폴리스로 및 국가산단 일대 관련 자율주행 운영지구 주요 노선

<그림3-19> 대구수성알파시티 주요 노선 

<그림3-20> 대구 테크노폴리스로 일대~대구 수목원~설화명곡역 노선

<그림3-21> 제주국제공항-중문관광단지 자율주행자동차 시범운행지구 구간

<그림3-22> 제주국제공항-중문관광단지 자율주행자동차 시범운행지구 하위구간 A

<그림3-23> 제주국제공항-중문관광단지 자율주행자동차 시범운행지구 하위구간 B

<그림3-24> 제주국제공항-중문관광단지 자율주행자동차 시범운행지구 하위구간 C

<그림3-25> 시범운행지구 위치 및 범위

<그림3-26> 경기도 판교제로시티 자율주행자동차 시범운행지구 주요 노선

<그림3-27> 강남 자율주행택시

<그림3-28> 강남 자율주행자동차 시범운행지구 주요 노선

<그림3-29> 청계천 자율주행자동차 시범운행1단계 청계광장~세운상가 노선

<그림3-30> 자율주행 모빌리티 시범사업(‘마중’ 서비스) 주요 노선

<그림3-31> 강릉시 자율주행 시범운행지구 노선도

<그림3-32> 강릉역 미래형 환승센터 구상안

<그림3-33> 다이나믹 원주(Dynamic Wonju) 자율주행자동차 시범운행지구 주요 노선

<그림3-34> 전남 순천시 자율주행자동차 시범운행지구 주요 노선

<그림3-35> 익산시 자율주행자동차 시범운행지구 주요 노선

<그림3-36> 부산 오시리아 자율주행자동차 시범운행지구 주요 노선